Ὁ Ἐπαμεινώνδας εἶχε ἐπιστρέψει στὴν πολιορκία τῆς Μαντινείας, ἀφοῦ καταλήστεψε δύο φορὲς τὴν Λακωνία τὸ 361 π.Χ., ἐνῶ οἱ Σπαρτιάτες ἀπέφευγαν τὴν μάχη μαζί του∙ τότε ἔφθαναν αἰφνιδίως γιὰ βοήθεια οἱ Ἀθηναῖοι. «Ὡς δέ τις αὐτῶν ἐκδραμὼν ἀπήγγειλε τὸν κίνδυνον, ὀλίγοι μὲν ὄντες ὡς τὸ πλῆθος τῶν πολεμίων»∙ ὅταν δὲ κάποιος ἀπ’ τοὺς δικούς τους τρέχοντας ἀνήγγειλε τὸν κίνδυνο, καὶ ἐνῶ ἦταν λίγοι ἀπέναντι στὸ πλῆθος τῶν ἐχθρῶν. «Ἐξ ὁδοῦ δὲ κεκμηκότες, οὐδενὸς δὲ τῶν ἄλλων συμμάχων παρόντος»∙ κουρασμένοι ἀπ’ τὴν ὁδοπορία, καὶ χωρὶς τὴν παρουσία ἄλλου συμμάχου. «Ὅμως εὐθὺς εἰς τάξιν καθίσταντο τοῖς πλείστοις»∙ ὅμως ἀμέσως παρετάχθησαν σὲ τάξη οἱ περισσότεροι. «Οἱ δ’ ἱππεῖς διασκευασάμενοι καὶ προεξαλάσαντες ὑπὸ τὰς πύλας καὶ τὸ τεῖχος ἔθεντο καρτερὰν ἱππομαχίαν»∙ οἱ δὲ ἱππεῖς παραταχθέντες καὶ τρέχοντες κάτω ἀπ’ τὸ τεῖχος καὶ τὶς πύλες ἄρχισαν κρατερὴ ἱππομαχία. Ξάφνιασαν μᾶλλον τοὺς Θηβαίους.